Načelo delovanja servo motorja

Servo motor je aktuator, ki nadzoruje gibanje mehanskih komponent v servo sistemu. Njegovo osrednje načelo delovanja je v dejstvu, da je avtomatski krmilni-sistem z zaprto zanko. Z nenehnim zagotavljanjem povratnih informacij in primerjavo vhodnih ukazov z izhodnim stanjem poganja motor, da natančno prilagodi položaj, hitrost ali navor. Servo motor sprejema krmilne signale (kot so impulzi ali napetost), njegovi notranji senzorji (kot so kodirniki) pa nenehno pošiljajo dejanske parametre gibanja. Voznik izračuna odstopanje in prilagodi pogonski signal motorja, tako da tvori negativno povratno zanko za doseganje visoko{5}}natančnih in hitrih-odzivnih nadzornih ciljev.

 

Osnovno krmilno načelo: zaprt{0}}sistem povratnih informacij
Osnovno delovanje servo motorja temelji na krmilnem-sistemu z zaprto zanko, ki ga bistveno razlikuje od običajnih motorjev.

Sestava sistema: Tipičen servo sistem v glavnem vključuje sam servo motor, senzorje položaja/hitrosti in servo gonilnik. Motor deluje kot aktuator, senzorji so odgovorni za zaznavanje, gonilnik pa skrbi za obdelavo signalov in nadzor.

 

Povratne informacije in postopek prilagajanja: krmilnik-višje ravni (kot je PLC) pošilja ciljne ukaze (položaj, hitrost) vozniku; senzorji, nameščeni na motorju, merijo dejansko stanje motorja v realnem času in ga posredujejo nazaj vozniku; krmilnik znotraj gonilnika (pogosto z uporabo algoritma PID) izračuna odstopanje med ciljno vrednostjo in povratno vrednostjo ter odda prilagojen krmilni signal (kot je prilagajanje napetosti ali toka), da poganja motor in odpravi odstopanje. Ta proces se ponavlja v zanki in tvori mehanizem negativne povratne informacije, ki zagotavlja natančnost in stabilnost.
 

Več{0}}krmilna struktura z več zankami: Visoko{1}}zmogljivi servo gonilniki običajno zgradijo tri ugnezdene povratne krmilne zanke: tokovno zanko, zanko hitrosti in zanko položaja. Tokovna zanka se najhitreje odzove in neposredno nadzoruje navor motorja; hitrostna zanka izračuna trenutni ukaz na podlagi ukaza hitrosti; zanka položaja izračuna ukaz za hitrost v načinu nadzora položaja. Sodelovanje treh zank zagotavlja dinamično delovanje in-natančnost stabilnega stanja sistema.