Nasveti za uporabo ključnega modula humanoidnega robota

Ključni moduli humanoidnih robotov (zlasti sklepni moduli) so ključne komponente za doseganje visoko-dinamičnega in visoko-natančnega gibanja.

 

Nasveti za uporabo skupnega modula
Skupni moduli so običajno integrirani z motorji, reduktorji, dajalniki, gonilniki, konektorji itd. Pri njihovi uporabi je treba pozornost usmeriti na naslednje vidike:

 

Izbira in namestitev priključka
Prednost dajte priključkom, ki podpirajo več{0}}kanalno ožičenje, odpornost proti tresljajem in nizek kontaktni upor (manj kot ali enako 30 mΩ), kot so konektorji serije Greenconn GB01 žica--na ploščo.
Prepričajte se, da ima konektor strukturo za blaženje napetosti, da se spoprime z utrujenostjo žičnih snopov zaradi ponavljajočega se upogibanja spoja.
V kompaktnih prostorih uporabite kompaktno postavitev z razmikom 1,25 mm, da se prilagodite zahtevam hibridnega napajalnega in signalnega ožičenja.

 

Konfiguracija kodirnika in povratne informacije
Za rotacijske spoje je priporočljiva shema dvojnega-kodirnika (visoka-konica + nizka-hitrost) za izboljšanje natančnosti povratne informacije o položaju; linearni sklepi kot spretne roke lahko uporabljajo en kodirnik.
Dajte prednost absolutnim kodirnikom, da se izognete potrebi po samonavajanju ob-vklopu; magnetni ali induktivni dajalniki so primernejši za odpornost na udarce in široka temperaturna okolja.
Za visokokakovostne-aplikacije (kot so spretne roke) je mogoče uporabiti kapacitivnega kodirnika (kot je Netzer), ki ponuja-brezkontaktno delovanje, dolgo življenjsko dobo in visoko ločljivost.

 

Ujemanje reduktorja menjalnika
Scenariji z visoko gostoto navora (kot so kolčni in kolenski sklepi): dajte prednost harmonskim reduktorjem (kot sta Green Harmonic ali Harmanaco) z zračnostjo < 1 kotna minuta.
Lahki ali stroškovno{0}}občutljivi scenariji: upoštevajte planetarne reduktorje, ki imajo 92-odstotno stopnjo domače proizvodnje in znižajo stroške za 30–45%.
Visoke zahteve glede preobremenitve (kot je ulični ples ali skakanje): uporabite cikloidne sklepne module, ki podpirajo 5x trenutno preobremenitev (kot so rešitve Hichuan).

 

Toplotno upravljanje in zaščita pred preobremenitvijo
Spojni moduli pod največjim navorom (kot je 360 ​​N·m) morajo imeti neprekinjeno trajanje manj kot ali enako 500 ms, da se prepreči pregrevanje navitja, staranje izolacije ali razmagnetenje trajnega magneta.
Uporabite naravno odvajanje toplote + oblikovanje lahkega ohišja (na primer iz aluminijeve zlitine), da se izognete dodatni teži zaradi prisilnega zračnega ali tekočinskega hlajenja.
Moduli serije Pro (kot je Crab Intelligence R120-Pro) podpirajo spletna spremenljiva prestavna razmerja, kar omogoča dinamično optimizacijo porabe energije in razmerja obremenitve glede na obremenitev. ...